视觉（10）从essential matrix估计r,t.
%clccleart=rand(3,1)R=rodrigues(rand(3,1))T=[0 -t(3) t(2); t(3) 0 -t(1); -t(2) t(1) 0];E=T*R[U,S,V]=svd(E);disp('S?=?diag(1,1,0)')SW=[0 -1 0; 1 0 0; 0 0 1];P1=[U*W*V' U(:,3)]P2=[U*W'*V' U(:,3)]disp('check R..')norm(U*W*V'-R)norm(U*W'*V'-R)disp('check t..')norm(U(:,3) - t/norm(t))norm(- U(:,3) - t/norm(t))- 上一篇 Ai杂谈（4）大陆高校bbs之ai版.
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